не смогли распознать сушу

то есть видели землю, но не могли понять, что это за место. Альтернативный перевод: "увидели незнакомую сушу"

по возможности решили причалить

так как они не знали, что это за место, они не знали, какое там дно и как близко к берегу может подойти корабль.