ты спас нас от мадианитян

"Ты спас Израильтян от гнёта мадианитян" или "ты избавил нас от власти наших врагов" (см. rc://*/ta/man/translate/figs-metonymy).

от мадианитян

Мадианитяне - это народ, живший в Мадиаме. Можно сказать: "от народа мадиамского" (см. rc://*/ta/man/translate/figs-metonymy).