Народ сказал Иисусу: «Господу, нашему Богу, будем служить и Его голос будем слушать»

То есть израильский народ.

Его голос будем слушать

Здесь «слушать» означает слушаться, быть послушным. Альтернативный перевод: «Мы будем слушаться Его во всём, что Он велит нам делать».