# кто убежит

Речь идёт о человеке, который неумышленно убил другого.

# пусть встанет у ворот города

прежде, чем получить разрешение войти в город.

# расскажет своё дело вслух старейшинам этого города

В древнем Израиле старейшины являлись одновременно судьями (см. Иов 29:7, Втор. 21:19, 22:15). Беженец должен был рассказать об убийстве старейшинам, и старейшины должны были решить, было ли убийство действительно неумышленным (случайным) и достоин ли этот человек того, чтобы его укрыли в городе-убежище.

# Они примут его к себе в город

Старейшины города решат позволить этому человеку жить в городе. Это было временное решение: убежище предоставлялось до того момента, как будет произведен суд старейшинами того города, из которого убийца бежал (см. стих 6 "доколе не предстанет пред общество на суд"). Поэтому убежище предоставлялось не только на основании слов самого убийцы.

# чтобы он жил у них

«У них» означает не у старейшин, но в городе вообще, "в их городе".